> 使用PID方法进行变量控制仍是目前的主流控制算法，这里将介绍衰减曲线法整定PID的参数 ## 调节过程 将控制器的比例项$$K_P$$从小到大调节；期间积分时间常数置位无限大，即积分环节不起作用；微分常数为零，即微分项不起作用。 系统调节器工作在纯比例作用下，此时每调节一次$$K_P$$，对系统增添一个扰动，观察系统的被控变量的变化曲线，根据曲线的 **第一次波峰**、**第二次波峰** 相较于**稳态值**的**差值**的**比例**，当比值分别为**4:1**与**10:1**时可以由以下方法进行PID的大致整定。  在比例系数从小到大的过程，一般是系统从无震荡到震荡发散的过程，因此当第一峰值差与第二峰值差的比值过大时应增大比例系数。 ## 4比1衰减曲线法 首先确定几个变量 $$\delta$$：比例度，为比例系数KP的倒数 $$T_s$$: 震荡周期，为第一波峰到第二波峰的时间 此时可用下表进行计算 | 控制规律 | KP | Ti | Td | | ------------ | ------------ | ------------ | ------------ | | P | δ | | | | PI | 1.2δ | 0.5Ts | | | PID | 0.8δ | 0.3Ts | 0.1Ts | ------------ ## 10比1衰减曲线法 首先确定几个变量 $$\delta$$：比例度，为比例系数KP的倒数 $$T_r$$: 上升时间，扰动施加到首次达到稳态的时间 此时可用下表进行计算 | 控制规律 | KP | Ti | Td | | ------------ | ------------ | ------------ | ------------ | | P | δ | | | | PI | 1.2δ | 2Tr | | | PID | 0.8δ | 1.2Tr | 0.4Tr | ------------ ## 在线计算 ### 4比1 KP: <input id="pid41kp_KP"> Ts: <input id="pid41kp_Ts"><button onclick="COM41()">计算</button> | 控制规律 | KP | Ti | Td | | ------------ | ------------ | ------------ | ------------ | | P | <span id="pid41kp_P_KP">0.000</span> | | | | PI | <span id="pid41kp_PI_KP">0.000</span> | <span id="pid41kp_PI_KI">0.000</span> | | | PID | <span id="pid41kp_PID_KP">0.000</span> | <span id="pid41kp_PID_KI">0.000</span> | <span id="pid41kp_PID_KD">0.000</span> | ------------ ### 10比1 KP: <input id="pid101kp_KP"> Tr: <input id="pid101kp_Tr"><button onclick="COM101()">计算</button> | 控制规律 | KP | Ti | Td | | ------------ | ------------ | ------------ | ------------ | | P | <span id="pid101kp_P_KP">0.000</span> | | | | PI | <span id="pid101kp_PI_KP">0.000</span> | <span id="pid101kp_PI_KI">0.000</span> | | | PID | <span id="pid101kp_PID_KP">0.000</span> | <span id="pid101kp_PID_KI">0.000</span> | <span id="pid101kp_PID_KD">0.000</span> | ## 4比1衰减震荡P调整推荐 [配合参数计算](https://www.opluss.top/index.php/default/111.html "配合参数计算") 第一峰值：<input id="PID41_KP_turn_M1" type="number"> 第二峰值：<input id="PID41_KP_turn_M2" type="number"> 终稳态值：<input id="PID41_KP_turn_inf" type="number"> <button onclick="PID41_KP_turn_com()">推荐</button> : <span id="PID41_KP_turn_result">无</span> <script> function PID41_KP_turn_com() { var M1 = document.getElementById("PID41_KP_turn_M1").value; var M2 = document.getElementById("PID41_KP_turn_M2").value; var inf = document.getElementById("PID41_KP_turn_inf").value; if(typeof(M1) == "undefined" || typeof(M2) == "undefined" || typeof(inf) == "undefined" || M1.length==0 || M2.length==0 || inf.length==0) { document.getElementById("PID41_KP_turn_result").innerText = "无"; } else { var delta1 = Math.abs(M1 - inf); var delta2 = Math.abs(M2 - inf); var delta3 = (delta1 - delta2 * 4).toFixed(3); if(delta3>0) document.getElementById("PID41_KP_turn_result").innerText = "增大KP,delta1:" + delta1.toFixed(3) + " delta2:" + delta2.toFixed(3); else if (delta3==0) document.getElementById("PID41_KP_turn_result").innerText = "KP恰好,delta1:" + delta1.toFixed(3) + " delta2:" + delta2.toFixed(3); else document.getElementById("PID41_KP_turn_result").innerText = "减小KP,delta1:" + delta1.toFixed(3) + " delta2:" + delta2.toFixed(3); } } </script> <script> function COM41() { var KP = document.getElementById("pid41kp_KP").value; var Ts = document.getElementById("pid41kp_Ts").value; if(typeof(KP) == "undefined") KP=0.0; if(typeof(Ts) == "undefined") Ts=0.0; document.getElementById("pid41kp_P_KP").innerText = (KP*1.0).toFixed(3); document.getElementById("pid41kp_PI_KP").innerText = (KP/1.2).toFixed(3); document.getElementById("pid41kp_PI_KI").innerText = (Ts*0.5).toFixed(3); document.getElementById("pid41kp_PID_KP").innerText = (KP/0.8).toFixed(3); document.getElementById("pid41kp_PID_KI").innerText = (Ts*0.3).toFixed(3); document.getElementById("pid41kp_PID_KD").innerText = (Ts*0.1).toFixed(3); } function COM101() { var KP = document.getElementById("pid101kp_KP").value; var Tr = document.getElementById("pid101kp_Tr").value; if(typeof(KP) == "undefined") KP=0.0; if(typeof(Tr) == "undefined") Tr=0.0; document.getElementById("pid101kp_P_KP").innerText = (KP*1.0).toFixed(3); document.getElementById("pid101kp_PI_KP").innerText = (KP/1.2).toFixed(3); document.getElementById("pid101kp_PI_KI").innerText = (Tr*2).toFixed(3); document.getElementById("pid101kp_PID_KP").innerText = (KP/0.8).toFixed(3); document.getElementById("pid101kp_PID_KI").innerText = (Tr*1.2).toFixed(3); document.getElementById("pid101kp_PID_KD").innerText = (Tr*0.4).toFixed(3); } </script> 最后编辑：2020年08月25日 ©著作权归作者所有 赞 0 分享
