> 使用PID方法进行变量控制仍是目前的主流控制算法,这里将介绍衰减曲线法整定PID的参数 ## 调节过程 将控制器的比例项$$K_P$$从小到大调节;期间积分时间常数置位无限大,即积分环节不起作用;微分常数为零,即微分项不起作用。 系统调节器工作在纯比例作用下,此时每调节一次$$K_P$$,对系统增添一个扰动,观察系统的被控变量的变化曲线,根据曲线的 **第一次波峰**、**第二次波峰** 相较于**稳态值**的**差值**的**比例**,当比值分别为**4:1**与**10:1**时可以由以下方法进行PID的大致整定。  在比例系数从小到大的过程,一般是系统从无震荡到震荡发散的过程,因此当第一峰值差与第二峰值差的比值过大时应增大比例系数。 ## 4比1衰减曲线法 首先确定几个变量 $$\delta$$:比例度,为比例系数KP的倒数 $$T_s$$: 震荡周期,为第一波峰到第二波峰的时间 此时可用下表进行计算 | 控制规律 | KP | Ti | Td | | ------------ | ------------ | ------------ | ------------ | | P | δ | | | | PI | 1.2δ | 0.5Ts | | | PID | 0.8δ | 0.3Ts | 0.1Ts | ------------ ## 10比1衰减曲线法 首先确定几个变量 $$\delta$$:比例度,为比例系数KP的倒数 $$T_r$$: 上升时间,扰动施加到首次达到稳态的时间 此时可用下表进行计算 | 控制规律 | KP | Ti | Td | | ------------ | ------------ | ------------ | ------------ | | P | δ | | | | PI | 1.2δ | 2Tr | | | PID | 0.8δ | 1.2Tr | 0.4Tr | ------------ ## 在线计算 ### 4比1 KP: Ts: 计算 | 控制规律 | KP | Ti | Td | | ------------ | ------------ | ------------ | ------------ | | P | 0.000 | | | | PI | 0.000 | 0.000 | | | PID | 0.000 | 0.000 | 0.000 | ------------ ### 10比1 KP: Tr: 计算 | 控制规律 | KP | Ti | Td | | ------------ | ------------ | ------------ | ------------ | | P | 0.000 | | | | PI | 0.000 | 0.000 | | | PID | 0.000 | 0.000 | 0.000 | ## 4比1衰减震荡P调整推荐 [配合参数计算](https://www.opluss.top/index.php/default/111.html "配合参数计算") 第一峰值: 第二峰值: 终稳态值: 推荐 : 无 最后编辑:2020年08月25日 ©著作权归作者所有 赞 0 分享